身体分节并具疣足或刚毛的真体腔动物。身体由许多体节构成。除前端二节和最后一节外，其余各节基本相同，故称为同律体节。节间有隔膜，内部器官系统，如神经系统、排泄系统、循环系统等也按节排列。在肠壁与体壁之间，有发达的次生体腔，又称真体腔。体腔周围有由中胚层形成的肌肉层和体腔膜，所有高等动物的体腔都具有这一基本结构型式。多数环节动物的每个体节具有刚毛，或由体壁两侧向外突出而形成的扁平疣足。疣足和刚毛均属运动器官，是动物界最早出现的一种附肢。循环系统为闭管式，血液自始至终都在血管中流动。排泄系统为肾管，一端开口体腔，另一端与外界相通。神经系统为神经链的形式。在咽的背前方有一发达的脑，是由两叶咽上神经节所组成，由此发出神经到头部各感觉器官。脑借围咽神经与一对咽下神经节相连，由咽下神经节向后，有一条贯穿全身的腹神经索，实际上是由2条神经合并而成共同包在一层结缔组织中。在腹神经索上，每个体节均有一对神经节，因此又称为腹神经链。生殖细胞或生殖腺来源于中胚层形成的体腔膜，生殖管则起源于体腔膜向外突出的体腔管。

主要有3纲：多毛纲（Polychaeta）如沙蚕；寡毛纲（Oligochaeta）如陆栖的蚯蚓和水栖的毛腹虫；蛭纲（H irudinea）如蚂蝗（见图）。

环节动物各纲的代表动物

多毛类的幼虫和成虫都可作为海产经济鱼类的食饵。水栖寡毛类是淡水鱼类的饵料。蚯蚓可作家禽的饲料、鱼类的饵料及钓饵。蚯蚓含有多种药用成分，有退热、镇痉、活络、平喘、降压和利尿等作用。欧洲医蛭可用于为病人排除局部淤血或毒血，有辅助显微外科手术的功效。水蛭能活血通经，消肿解毒。另外，蚯蚓生活在土壤中，纵横穿行起到松土作用，而且蚓粪还是很好的有机肥料。在环境保护方面，水栖寡毛类和水蛭可作为水域类型的指示生物。多毛类可危害贝类及海藻的养殖，有的能附着于船底影响航行速度。蛭类的医蛭、牛蛭、山蛭嗜吸人畜血液，影响人畜的健康。鱼蛭和湖蛭寄生在鱼体上，可引起鱼的死亡。