肾脏生成的排泄物。机体代谢产生的终产物以尿的形式由肾脏排出。尿呈淡黄色、黄白色乃至深黄褐色。马尿通常混浊不透明，其他家畜的尿多透明，不混浊，无沉淀。

随动物摄取的食物性质和机体代谢活动状态而异。一般水分约占96～97%，固体物约占3～4%。固体物包括有机物和无机物。有机物大部分是蛋白质和核酸的代谢终产物，如尿素、尿酸、肌酸酐、马尿酸、嘌呤碱等。还有少量色素（尿胆素、尿色素），草酸、乳酸，某些激素、维生素和酶等。无机物中主要有钾、钠、钙、镁的氯化物，硫酸盐、磷酸盐、重碳酸盐等。尿成分与血浆有明显差异，如血浆中含有大分子的蛋白质和葡萄糖，尿中则没有；尿中的盐类、尿素、尿酸、肌酐等的浓度可比血浆高几倍至几十倍；另一些物质（如马尿酸）只存在于尿中。

包括肾小球的滤过作用，肾小管和集合管的重吸收作用，以及肾小管和集合管的排泄作用等过程。肾小球似一个超滤器，当血液由入球小动脉进入肾小球的毛细血管时，除了血细胞和大分子的蛋白质以外，血浆成分中的一部分水、电解质和有机物通过肾小球滤过膜，进入肾小囊内形成原尿。原尿的化学成分几乎与血浆相同。肾小球的滤过率决定于肾小球滤过膜的通透性和有效滤过压。滤过膜是分子大小的选择性过滤器，又是分子电荷的选择性过滤器。肾小球的有效滤过压＝肾小球毛细血管压－（肾小囊内压＋肾小球毛细血管的胶体渗透压）。肾小球毛细血管内的流体静压是推动血浆滤出的力量；肾小囊内的流体静压和毛细血管内的胶体渗透压是对抗滤出的力量。因此肾小球的有效滤压是上述两种作用相反力量相互作用的结果。肾小管分近曲小管、髓袢（亨利氏袢）和远曲小管。当原尿通过肾小管各段和集合管时，其中绝大部分的水、电解质和全部葡萄糖、氨基酸被重吸收回到肾小管周围毛细血管血液内。肾小管的重吸收方式分为主动重吸收和被动重吸收两类。前者指通过肾小管上皮细胞的代谢活动，把某种物质从肾小管腔中转运到周围的毛细血管血液内的过程，如葡萄糖、氨基酸、蛋白质、Na^＋、K^＋等；后者指通过扩散作用、渗透作用和静电吸引作用完成，如水、Cl^－、HCO₃^－和尿素等。肾小管和集合管的上皮细胞通过新陈代谢，将其产生的物质转运到管腔内，并随尿排出，这一过程称分泌作用，如肾小管和集合管能分泌H^＋、K^＋、NH₃等进入管腔内。肾小管和集合管的上皮细胞能把血液中的某些物质直接排泄入肾小管和集合管腔内，如肌酐、有机酸、K^＋和某些药物等。通过上述作用，排出的尿液量大大减少，尿液成分也显著不同于血浆。在尿生成过程中发生的浓缩和稀释是复杂的。当机体缺水时，垂体后叶分泌抗利尿激素增加，使远曲小管和集合管对水的重吸收加强，结果尿量减少，排出少量高浓缩的尿。垂体后叶抗利尿激素分泌减少，小管液中的水分吸收很少或不被重吸收。

贮集于膀胱的尿液通过尿道排出体外的过程。膀胱平滑肌平时在副交感神经冲动影响下保持一定程度的紧张度，在一定范围内能随尿量增多相应增大其容积，但其内压却无多大变化。在膀胱和尿道相连处有平滑肌结构的内括约肌（膀胱括约肌）和横纹肌结构的外括约肌（尿道括约肌），平时它们处于收缩状态，使尿液贮存在膀胱内。当尿量达到一定量时，膀胱内压升高，压力感受器兴奋，其冲动沿盆神经和腹下神经的感觉纤维传到腰荐部脊髓排尿反射的初级中枢，同时，冲动上行经延髓、脑桥、中脑直至大脑皮层的排尿反射的高级中枢，产生易化或抑制性的影响，以控制排尿反射进行时，盆神经兴奋，腹下神经和阴部神经抑制，使膀胱壁收缩，内、外括约肌弛缓，尿液便由膀胱经尿道被排出体外。当尿液流经尿道时，刺激了尿道壁的感受器，冲动沿阴部神经的感觉纤维传到脊髓排尿中枢，使其持续保持兴奋状态，加强膀胱壁的收缩和括约肌的弛缓，直到尿液完全排出。排尿或贮尿任何一方发生障碍，均可出现排尿活动异常，如尿频、尿潴留和尿失禁。