创建于1952年10月，校址在北京市海淀区清华东路，是一所以工程科学技术为主干，与农业生物科学技术紧密结合的多学科的全国性重点大学，主要为农业与农村现代化建设培养高级农业工程技术专门人才。

该校前身是由北京农业大学农业机械系、农业部机耕学校、北京农业机械专科学校为基础和1953年初并入的平原农学院而建立的北京农业机械化学院。建院时，设农业机械化、农学、农业经济三个系和畜牧专修科，分别招收农业机械化、农业、农经三个专业的四年制本科生与两年制的专科生。1956年农学、农经两系及畜牧专修科分别调整到其他农业院校，保留农业机械化专业，专修科停办，本科改为五年制；增设农业机械教育系，招收农业院校各专业毕业生入学，学习两年后充当农业院校农机师资。同年，该院经教育部审定为农业服务的工科性院校，是全国重点院校之一。1958年增设农业机械设计制造、农业电气化、农田水利三个系，除原设农业机械化专业外，并招收农业机械设计制造、拖拉机、农业电气化、农田水利共五个专业的五年制本科生，农业教育系停办。1959年初，农业部拖拉机站干部学校并入该院，成立干部训练部。1972年增设内燃机专业，1979年增设农业建筑与环境工程专业和水力机械专业，1984年增设农产品加工工程专业。1978年恢复招收研究生，为全国首批获得农业工程学科硕士、博士学位授予权的院校之一。1985年10月5日，该校经国家教育委员会及农牧渔业部批准，改名为北京农业工程大学。1990年有教师603名，其中教授29名，副教授169名，讲师218名，高级工程师、高级管理人员54名。学校占地面积53.6公顷，校舍总面积14万多平方米。教学实验用房5万多平方米。近1万平方米的图书馆，藏书53万册。设有50多个教研室和40多个实验室，还有计算中心、测试中心、电化教学中心和校办工厂，以及16个研究所（室）。

该校开展多层次办学，培养研究生、本科生、专科生、函授生及举办各类成人高等继续教育。设有农业机械化、农业机械工程、车辆工程、水利与建筑工程、电子电力工程和食品工程6个系，15个专业和3个专科，以及成人教育学院和干部管理分院各一所。建校39年来（1952～1990）已为国家培养了1万多名本科生和专科生、518名博士和硕士研究生，1万多名各类专业技术人才，还培养了50多名外国留学生。1990年有本科生2127人，专科生206人，博士生29人，硕士生191人，函授生、夜大生494人。

该校广泛开展科学技术研究和国内外学术交流。1986～1990年承担国家和地方的科学技术研究项目500多项，获国家和部级科学技术进步奖30多项，获国家专利50项，发表科技论文1200多篇。有10多个学术团体的办事机构设在该校。出版物有《北京农业工程大学学报》、《农业工程教育研究》、《中国农业文摘·农业工程》和《农机市场》等。