节肢动物（包括昆虫纲）体节侧面成对的分节管状物。各附肢的两个相邻环节间有关节及关节膜相连，整个附肢及其各节都靠肌肉活动。原始的附肢是运动器官，但在各类群中或在同一个体的不同部位，附肢已转化成不同功能的器官。昆虫胚胎期除头前叶和尾节外，每个体节都可能有一对附肢（图1）。孵化前或在胚胎期，一些附肢消失。附肢一般不超过7节，多数为6节。每节都有一定的名称。昆虫学中，昆虫附肢采用了与节肢动物不同的名称，以足为例，按其同源关系，可对照如下表：

图1 螳螂的胚胎

附肢

基肢节在基部和体壁相连，其余部分统称为端肢节；基肢节的内叶为基内叶（basendite），其外叶为上肢节（epipodite）（图2）。

按各附肢所处体段，可分为头部附肢、胸部附肢和腹部附肢三类。

演变为感觉及取食器官，包括：①触角（据头部组成的六节学说）；②上颚，为附肢的基肢节，端肢节已消失；③下颚和下唇，仍保留着原始基肢节与端肢节的构造。下颚的轴节、茎节与下唇的后颏、前颏同源于附肢的基肢节。下颚的内颚叶、外颚叶与下唇的中唇舌、侧唇舌同源于附肢的基内叶。下颚须、下唇须为附肢的端肢节。

见。

一般包括行动器官，外生殖器和尾须。

在无翅亚纲中，缨尾目石蛃科第2～9腹节各有一对，包括一块位于腹侧面的肢基片（coxite）及其后端外侧着生的一根可活动的刺突，内侧有1～2个伸缩泡（图3）。刺突相当于附肢的上肢节，用以支持腹部，可辅助行动。伸缩泡的来源尚不明确，雌虫第八、九腹节无伸缩泡，但在肢基片的内角有一根细长的生殖突，两节的4个生殖突合成一个产卵器（图4a）。生殖突可能代表基内叶或端肢节；雄虫第八、九腹节包括一个大的肢基片和一个刺突。阳茎是第九腹节后面的膜向外的突出物，不是附肢，而基部常围有一对生殖突（图4b）。弹尾目腹部有三对附肢，即粘管、握弹器和弹器，分别位于第一、三及第四或五节上。

图2 三叶虫的足

图3 缨尾目石鱼腹节附肢

图4 缨尾目外生殖器

有翅亚纲成虫除外牛殖器及尾须外，一般无附肢，但在幼虫期有行动用的附肢，如蜉蝣目、广翅目、脉翅目、鞘翅目、鳞翅目、长翅目、膜翅目等的幼虫。鳞翅目幼虫通常有5对腹足，着生在第三至六和第十腹节上，第十腹节的腹足又称臀足。腹足筒状，末端有能伸缩的泡，称跗掌或趾。跗掌末端有成排的趾钩，它的数目和排列形状是幼虫分类常用的特征。