成体辐射对称，具棘刺和管足的无脊椎动物。包括海星、海胆、海参、蛇尾、海百合等。

全部海产，除少数浮游外，大多是行动迟缓的底栖种类，少数营固着生活。成体的形状相差颇大，但基本为五轴对称型（见图）。这种体型是两侧对称的幼虫经过变态所形成的身体分体盘和腕两个部分，中央为体盘，自体盘辐射突出的部分称腕。腕上有管足的部位为步带区，两区之间称间步带区。管足末端常具吸盘。腕和体盘有的区分明显（蛇尾、海星等）；有的由于腕上翻，且彼此相联，使身体呈球形或圆筒状，区分不明显（海胆、海参等）。身体无头、尾之分，而只有口面与反口面的区别。肛门一般位于反口面，但也有消失的。口的位置有的朝下（蛇尾、海星）、有的朝上（海百合）或位于身体前端（海参）。体盘部常有一块多孔的小板，称为筛板，是水管系统的水进出的处所。

棘皮动物各纲代表的外形和纵切

皮肤深层的中胚层细胞能形成石灰质骨片或棘刺，这是与脊椎动物有某些类似的内骨骼。棘刺常突出于皮肤，其形状、大小和排列不一，而且有的能活动。此外，体表还有能清除污垢，帮助捕食和御敌的叉棘及具呼吸作用的皮鳃。骨片或彼此镶嵌成囊状，如海胆，或借肌肉和结缔组织彼此相连，成为可活动的骨板，如海星，或退化为许多有孔的小片埋于皮肤里，如海参。

真体腔很发达，一部分形成特有的水管系统（又称步管系统）。其靠近口面，围绕口的环水管发出5条或与腕数相应的辐水管，每条辐水管的两侧再分出侧水管（枝水管），侧水管的一端为囊状的罍，另一端为伸入管足的盲管。水因罍的缩小而压入管足，使管足伸长；若罍膨大，则管足缩短。动物即借此管足的伸缩而在海底行动。除此之外，管足还有捕食、感觉、呼吸、排泄等功能。环水管还有一条由石灰质小环组成的石管，与筛板相连接，因而水管系统可与外界相通。

棘皮动物虽是三胚层动物，有发达的真体腔和内骨胳等，但无头，神经系统和感觉器官比较原始，无心脏，呼吸器官简单等。

棘皮动物的化石很多，现存的种类分属于5纲：

海百合纲（Crinoidea）是最原始的一类，外形似植物，大多固着生活，深海产的大都有柄；浅海产的一般无柄，但有具附着功能的卷枝。有5腕，每腕可再度分支。种类不多，如中华海羊齿（Oligometra chine-nsis）。

海星纲（Asteroidea）体呈星形，有5腕或5的倍数。腕的口面有着生管足的步带沟，腕与体盘界限不明显，例如罗氏海盘车（Asteriasrollestoni）、海燕（As-terina pecfinifera）、镶边海星（Craspidaster hesperus）等。

蛇尾纲（Ophiuroidea）体多为扁平星状。体盘小。腕细长，一般5腕，也有具4腕或6腕的。腕与体盘界限明显，无步带沟。如日本蛇尾（Ophioplocus japo-nicus）、萨氏蛇尾（Ophiura sarsii）、筐蛇尾（Gorgono-cephalus）等。

海胆纲（Echinoidea）体球形，心形或盘状。无腕。骨骼形成坚固的壳，壳上有多数能动的棘。口面向下，口腔有复杂的咀嚼器（亚氏提灯）。如马粪海胆（Hemi-centrotus pulcherrimus）、细雕刻肋海胆（Temnopleu-rus hardwickii）、心形海胆（Echinocardium cordatum）等。

海参纲（Holothuroidea）体长筒状。无腕，体表无棘刺或叉棘。管足退化成肉刺。骨片小，散布在体壁中。体壁厚薄差别很大，体壁厚的种类，肌肉和结缔组织发达，可加工食用。如刺参（Stichopus japoni-cus）、梅花参（Thelenota ananas）等。

食用价值最大的是海参，尤以刺参最重要，中国现已进行人工养殖。此外，海胆卵和生殖腺可供食用，经过加工被视为上品。许多蛇尾、海胆、海参等均可作为某些鱼类的饵料。有些地方还利用海星等作为肥料。

由于海星等喜食瓣鳃类软体动物，为害牡蛎、壳菜等。海胆主要以藻类为食，危害海带、裙带菜等，对发展养殖业不利。

在实验生物学上，海胆等动物的卵、精子和幼虫，常用作研究胚胎发育和再生的材料。